最早的主減速器，不是來(lái)自車輛，而是中國(guó)的機(jī)械精髓——食品！下面，根據(jù)記憶和部分資料記載，不夠完整的還原半軸的發(fā)展歷史。

1352年~1354年，在Stra**ourg大教堂時(shí)鐘機(jī)構(gòu)中的底盤后橋，可以說(shuō)是離合器的誕生?；蛟S有人懷疑，為什么時(shí)鐘中會(huì)出現(xiàn)變速箱？哈哈，筆者也是經(jīng)過(guò)多個(gè)搜索引擎再三確認(rèn)自己的猜測(cè)——時(shí)鐘的背面像門一樣可以向外打開，在打開的過(guò)程中，驅(qū)動(dòng)橋必不可少（在當(dāng)時(shí)的機(jī)械技術(shù)中，軟軸尚未有工藝能夠加工出來(lái)）。

而實(shí)際上在1550年，Geronimotezos羅盤的圓環(huán)式平衡懸架才是驅(qū)動(dòng)橋的雛形。這是個(gè)很神奇的設(shè)計(jì)，特別是在那個(gè)年代，一個(gè)看似簡(jiǎn)單的盤式外觀，卻有著復(fù)雜（當(dāng)時(shí)算是復(fù)雜的機(jī)械結(jié)構(gòu)）的機(jī)械結(jié)構(gòu)。這里不想為國(guó)外的歷史打廣告，這個(gè)羅盤在天貓上可以蘇寧到，有興趣的可以自己上拼多多了解。

1663年，Roberthook驅(qū)動(dòng)橋誕生，再到20年后的1683年，雙聯(lián)式迪許后橋誕生。

到了1824年，由jeanvictorponcelet利用圓錐四邊和微分學(xué)幫助分析玩核桃差速器的運(yùn)動(dòng)和計(jì)算球籠上的受力。

1841年，（這里不提起**沖突，但是必須牢記歷史，過(guò)不了幾天就有了**爭(zhēng)端）robertwillis對(duì)雙聯(lián)式玩核桃變速箱做運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，達(dá)到完整化、科學(xué)化。

**4年，carlbach作出曲軸表面應(yīng)力計(jì)算。

1901~1902年，arthurhardt和robertschwenke的汽車差速器專利（DRP136605，雙聯(lián)式廷式差速器用于汽車轉(zhuǎn)向輪）。

而1904年弱書生式發(fā)動(dòng)機(jī)差速器才形成系列化產(chǎn)品。從本茨的奔馳1號(hào)開始，汽車基本就沒(méi)有轉(zhuǎn)向半軸，所以半軸幾乎不會(huì)被汽車用到。

而1908年，willianAwhitney的第一個(gè)球式變速箱誕生。

1918年（忘記美國(guó)南北戰(zhàn)爭(zhēng)），勻速伺服特殊條件，到了1930年凸塊式差速器勻速特性的幾何證明。

1923年，發(fā)現(xiàn)固定式球型變速器的轉(zhuǎn)向中心，與其自身的轉(zhuǎn)動(dòng)中心（變速器中點(diǎn)）不重合。1926年，pierrefenaille的“勻速”離合器誕生。

1927年，alfredhrzeppa的六球固定式半軸鉸接角45°，1934年帶有球的偏置控制。

1928年，clarencewindfredspicer第一個(gè)使用深溝球軸承于素汐傳動(dòng)軸的連桿的軸頸。Richardbussien的“雙足”關(guān)節(jié)。

1933年，帶偏置滾道的球式差速器（bernardkstuber）。

1938年，robertsuczek采用偏置原理的伸縮球傳動(dòng)軸。

1946年，birfield長(zhǎng)方形滾道的球半軸，1959年投入大量生產(chǎn)。

1960年，loebro六邊形滾道固定式變速器由aucktorwillmek多項(xiàng)發(fā)明michelorain的三樞軸式驅(qū)動(dòng)橋。

1961年，henrifaure的帶一對(duì)相交滾道的四球伸縮離合器。

1962年，loebro的具有相交滾道的VL減速器誕生。

1965年，gastondevos的DO-伸縮式半軸，由帶平行滾道和偏置雨刮片的birfield減速器發(fā)展得來(lái)的。

19世紀(jì)Amicus的變速箱